Родился 15 февраля 1938 г. в Москве
​
1950-1956 Средняя художественная школа. Москва
1957 Московский полиграфический институт
​
В ноябре 1962 года по приглашению Элия Белютина, своего бывшего преподавателя в Полиграфическом институте, Янкилевский в качестве независимого художника участвовал в резонансной выставке на Б. Коммунистической («Таганка»). Через несколько дней после "Таганки" работы Янкилевского были представлены на выставке «30 лет МОСХа» в Манеже, где его картины были подвергнуты резкой критике со стороны Н.С. Хрущева.
​
В 1978 в состоялась его первая ретроспективная выставка в Москве.